人間協調型農業用ロボットのためのセンシングシステムの開発を目的に, レーザ距離計を距離センサに用いたセンシングシステムを構築し, 実験を行った結果, 以下の知見を得た.<BR>1) レーザ距離計を用いた物体の検出実験においては, 距離3m以内では平均±5mm程度の精度で物体の幅を検出できた.<BR>2) レーザ距離計を上下移動させて三次元距離情報を得ることにより, 物体までの距離だけでなく, 大きさや主幹の枝分かれした部分や葉の形状も良好に検出することができた.<BR>2) レーザ距離計と赤外線センサの情報を融合することで, 人間と背景とを識別し, 人間の動きだけを検出することができた.