本研究では，粗さのある表面に自在に凝着でき，素早く着脱できるヤモリの微細毛構造に着目し，その凝着メカニズムと脱離メカニズムを理論・実験の両面から理解を深めるとともに，把持脱離デバイスへのメカニズムの応用を行った．具体的には，梁近似モデルを用いた解析および実験によって剛毛の側面が凝着する際の凝着力解析および脱離メカニズムの解析が行われ，水平方向と垂直方向の力制御により用意な着脱が行われていることが示された．また，把持・脱離検証実験によりその実現可能性が示された．