本論文では,把持行動を行う際,実際に手が物体に触れる前に,把持する時刻,位置,方法(つかみ方),把持物体を予測する手法を提案する.予測には把持行動中の手の移動と手を開く動作(プリシェイピング)の性質を利用し,その実用的な計測・処理方法として,画像計測を用いて手の移動を,筋電位計測を用いてプリシェイピングを検出する.本手法の妥当性の検証のため,まず,様々な条件で把持を行ったときのプリシェイピングと筋電位の関係を確認した.更に,精度評価実験を行った結果,手が物体に到達するする約200ミリ秒前(手の移動開始から終了までの約70%)の時点で把持行動の予測を行うことが可能であることを確認した.