「差分ステレオ」を用いた未知の立体環境における人流計測手法を提案する．差分ステレオは，マッチング処理を運動領域に限定することでロバスト化および高速化を図った，距離画像計測法である．本手法は，計測環境やカメラの位置姿勢などの情報を予め与えることなく，人物検出やシーン理解に有効である3次元位置や大きさの情報を取得することが可能であり，設置簡易な人流計測に適する．運動領域に着目することで，ラベリングと大きさ情報のみを使い，人物検出を簡単化することができる．各人物の時系列データを計測するために，拡張カルマンフィルタを用いて，各時刻に観測される位置情報の対応付けを行う．提案手法の有効性を検証するために，未知の立体環境を対象とした計測実験を行い，計測環境と整合する時系列データが取得できることを確認した．This paper shows a method to measure pedestrians in unknown threedimensional environment for applications such as surveillance cameras. For this measurement, we have proposed a stereo camera system that focuses on moving regions. In the system, the correspondence problem of the stereo cameras is reduced by restricting the stereo matching process to moving regions. By focusing on moving regions, pedestrians can be detected easily based on standard labeling and information of size that is directly obtained from subtraction stereo without any given information about measurement environments. Tracking each pedestrian, the extended Kalman filter technique is employed to address occlusion problem usually seen in many people environment. The proposed method is verified by an experiment in unknown three-dimensional environment.