1989-1991 大分工業高等専門学校機械工学科 助手
1991-1993 大分工業高等専門学校制御情報工学科 助手
1993-1997 大分工業高等専門学校制御情報工学科 講師
1997-1998 文部省内地研究員（名古屋大学）
1997-2000 大分工業高等専門学校制御情報工学科 助教授
2000-2007 大分工業高等専門学校機械工学科 助教授・准教授
2005 米国ノースウェスタン大学 客員研究員
2008-現在 大分工業高等専門学校機械工学科 教授