災害時, 被害状況の確認や救助活動を行う専門家が現地に直行できない場合は, 遠隔地からその状況を把握することが必要である.災害地における危険な場所や狭い場所の環境情報を取得するための方法として移動ロボットがある.この際に, 画像に加えて3次元形状を計測することが有用であると考えられる.本研究では, 全方位レンジセンサと全方位カメラ及び姿勢センサを搭載した移動ロボットを用いて自己位置の推定と形状情報の取得を行うシステムを開発する.全方位レンジセンサはライン型のレーザスキャナと回転ステージによって実現する.自己位置の推定には車輪の回転量と姿勢センサによる計測値を用いる.また, 複数の位置で取得された形状データに対して, ICPアルゴリズムによる位置合わせを行い, 自己位置推定の補正値としてフィードバックする.試作したシステムを用いて実際に動作実験を行い, 自己位置推定精度の評価を行った.