近年,自動車には複数のセンサが搭載され,自動運転や衝突回避などが研究開発されている.このようなセンサ情報処理では,最大遅延時間が許容時間を超えないリアルタイム性が要求される.しかし,周辺車両が車両情報をブロードキャストする車々間通信では,周辺車両の増加により,車両がリアルタイム性を満たして車々間通信からの入力を常に全て処理することは難しい.この問題に対応するため本稿では,動的なリアルタイムスケジューリングアルゴリズムであるEarliest Deadline Firstを適用し,デッドラインの早いデータを優先して処理するリアルタイムストリーム処理を提案する.これにより,データ量が増加しても優先度の高い情報を待たさずに処理できる.車々間通信からの車両情報が増加する見通しの悪い交差点で出会い頭衝突警告をシミュレーションにより評価し,提案手法がリアルタイムスケジューリングを行わない従来のストリーム処理と比較して,リアルタイム性を満たして多くの車両情報を処理することで,出会い頭衝突事故を削減できることを確認した.