本研究課題では,ニホンザルの詳細な解剖学データから3元筋骨格モデルを作成し,計測した歩行キネマティクスに基づいてニホンザルの歩行運動をコンピュータ上で動力学的に再現することを可能とした.更に,適応的な歩行生成に寄与する神経制御系の役割を調べるために脊髄のリズムパターン生成器の新たな数理モデルを構築し,位相リセットという概念が,神経制御系における機能として適応的な歩行生成に大きく寄与するという示唆を得ることができた.