本報では既往研究の数学モデルがその場で旋回する局面まで表現できるメリットがあるものの，時々刻々の運動変数を使った積分型の表記になっていることから，実時間シミュレータやシステム同定などに使用するには，やや扱い難い．そこで，この部分を等価な近似式に置き換えることを試みる．また，これら数学モデルの妥当性については一様風下の漂流実験を行い，シミュレーション結果と比較検討を行う．また，数学モデルのパラメータの回帰分析を行い，複雑な水槽実験を行う事なくパラメータを求める方法についても検討を試みる．