ゴム履帯走行部の履帯運動特性について, 外乱要素を除いた履帯ラグ面の基本的な運動軌跡方程式を求めることにより, シミュレーションした。<br>走行部を6つの部分に分けて考え, 本報ではゴム履帯の駆動輪から第1転輪までの運動軌跡方程式を導いた。<br>また, ラグを構成する面を規定し, 各面の運動軌跡方程式より,「前傾き角」とすべり率をパラメータとしてラグの走行土壌面への運動と貫入状態をシミュレーションした。これにより, 履帯ラグ面の走行土壌面への貫入状況を図示した。走行部の走行抵抗, 浮力を論じる為の基本概念が得られた。