自動搬送ロボットによる物資の運搬では道幅や距離，ロボットや運搬物資の大きさ・形状によっては進行方向に対する向きを考慮する必要がある．しかしその場合，走行動作ごとの時間コストの差により経路長最短な経路と動作時間最小な経路が異なる可能性がある．更に，経路・動作の変更によるロボット同士の競合回避も考慮しなければならない．そこで本研究では，MAPD 問題においてロボットや運搬資材の形状を考慮した効率的な資材運搬を実現するため，進行方向に対する向きを考慮したエージェントモデルとエージェントの状態を考慮した経路・動作計画及び競合回避アルゴリズムを提案する．シミュレーションを用いて評価実験を行い，提案手法が資材の運搬効率を改善できることを示す．