本研究では、人間が指示した物体をロボットが認識するという対話において、人間からロボットが認識しやすい曖昧性のない指示を引き出すための方法を研究した。研究の結果、人間は指示するときにロボットが確認で使用した言葉と同じ言葉をする傾向があることを明らかにした。また、その傾向を利用して、曖昧性のない指示をさせやすくするロボットの確認行動の生成手法を開発した。評価実験により、この手法を用いて人間い指示された物体を認識する精度が向上する可能性が示唆された。