近年、医療の高度化により、医学教育・医療支援を目的とした手術手技訓練環境が必要とされている。 特に、触診は患部の認識や患者の状態把握などに用いられる非常に重要な手技で、訓練システムの構築が求められる。 医師は主に力覚に基づいて触診をおこなっているとされ、これまでに力覚提示をともなう触診シミュレータが構築されてきた。 既存のシステムで用いられてきたPHANToM(SensAble社)などの力覚提示装置では、操作者の手の状態を検出できず、状態に応じた反力提示ができないため、直接手で臓器を操作する場合のインタラクションを表現できない。 本研究は、手の状態を取得でき力覚提示が可能な装置を用いて、直接物体を操作する感覚を提示できる触診環境の構築を目的とする。