大腿切断者は義足装着時に不自然な歩容が生じやすいため，義足の負荷状態を定量的な評価指標とする歩行訓練をおこない，日常生活動作を再獲得する必要がある．しかし，従来の義足歩行訓練装置では使用環境や歩行動作の制約により，幅広い歩行条件に対応できない．そこで，本論文では大腿切断者の長時間連続した無拘束歩行計測が可能な義足用6軸力覚センサを開発した．センサ構造の最適化結果を適用した有限要素解析および試作した実機モデルによる特性試験の結果，出力に含まれる干渉成分の影響を低減でき，各荷重成分を独立して計測可能であることが確かめられ，開発した6軸力覚センサの有効性を検証した．