特許権 考慮波動歯輪伝導機構摩擦特性隋温度改変的変化在執行機構中作適応摩擦補償的方法 沖津良史, 加藤雄貴, 佐佐木浩三, 岩崎誠 出願番号 2011 1 0093154.6 出願日 2011年4月8日 特許番号/登録番号 ZL 2011 1 0093154.6 登録日 発行日 2015年6月17日