2013年5月22日
2P1-J06 冗長多リンクロボットを用いたマッサージシステムの開発と制御(動作計画と制御の新展開)
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
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- 巻
- 2013
- 号
- 開始ページ
- "2P1
- 終了ページ
- J06(1)"-"2P1-J06(4)"
- 記述言語
- 日本語
- 掲載種別
- 出版者・発行元
- 一般社団法人日本機械学会
This paper introduces a newly developed massage system using the redundant multi-link robot. The position of the wheel is designed to be easy to control of the position of the contact points, and the position controller to make multiple contacts with the subject is proposed. The controller can accomplish the collision avoidance between the subject and the body except the controlled contact points by using redundancy. Simulations and experimental results show the effectiveness of the proposed robot and controller.
- リンク情報
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- CiNii Articles
- http://ci.nii.ac.jp/naid/110009963464
- CiNii Books
- http://ci.nii.ac.jp/ncid/AA11902933
- ID情報
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- CiNii Articles ID : 110009963464
- CiNii Books ID : AA11902933