本研究では，汎用的なパワーショベルに小規模な改良を加えることで，力覚フィードバックを可能とし，操作の際に生じる微妙な作業反力を操作レバーおよび各種情報により作業者にフィードバックするとともに，対象物を破壊せずにハンドリングするための力覚提示・制御法に関する研究を行った．本システムでは，油圧シリンダの圧力信号に基づき，作業対象物からの反力の計測を行うが，油圧シリンダの摩擦力が操作者にフィードバックされると不必要な反力により操作性が損なわれるため，摩擦力の影響を精密に補償する方法を開発し，柔らかい（あるいは脆い）対象物を潰したり壊したりせずにハンドリングするのに十分な精度の確保することを目標に研究を行った．制御手法の面ではこれまでマスタ・スレーブ制御で基本となる位置－位置制御（操作レバーの位置変位に対して，油圧シリンダの位置が対応して変位する）であったが，パワーショベルで汎用される位置－速度制