本研究は，人間の起立動作を支配する物理的評価基準を探ることを目的としている。腕のリーチ動作等に見られるベル型の軌道と異なり，お辞儀姿勢から立位に姿勢を変化させる際には，立位復帰時に後ろに倒れないよう，腰の角速度は後半には前半より遅くなる。本研究では，トルク変化2乗和を最小として得られる軌道と実際の軌道を比較し，その差異を明らかにする。