可変形状トラスは,骨組構造(トラス構造)の部材を可変長アクチュエータに置き換えることにより得られる機械システムであり,その多彩な用途が期待されている.本研究課題では,可変長アクチュエータとして形状記憶合金ワイヤを用いた,軽量・小型の幾何形状可変システムとしての可変形状トラスの特性を評価した.運動の記述に必要な関係式の定式化を行うとともに動力学シミュレーションを実施した.また,試作システムによる動作実験を行い,その実現可能性を確認した.