矢代大祐 (Yashiro Daisuke) - マイポータル

基本情報

所属: Mie University Faculty of Engineering Department of Electrical and Electronic Engineering

学位: 修士(慶應義塾大学)
博士(慶應義塾大学)

研究者番号: 60607323
J-GLOBAL ID: 201001038849677051
researchmap会員ID: 6000022361

外部リンク: http://www.cc.mie-u.ac.jp/~yashiro/

ロボットの位置制御/力制御/分散制御，ロボットによる人の身体運動の計測/保存/評価/伝送/編集/再現，に取り組んでいる。応用例：下肢の診断/治療用医療機器，力覚フィードバック機能搭載型遠隔操作システム，ドローン，パワーアシスト装置，電気自動車，多自由度マニピュレータ。

研究キーワード

研究分野

ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学） / 電力工学 /

経歴

2012年4月 - 現在

三重大学大学院工学研究科電気電子工学専攻, 助教
2017年4月 - 2018年7月

鈴鹿工業高等専門学校, 機械工学科, 非常勤講師
2011年9月 - 2012年3月

芝浦工業大学, 機械工学科, 非常勤講師
2011年4月 - 2012年3月

慶應義塾大学大学院理工学研究科, 特任助教
2010年10月 - 2011年3月

日本学術振興会特別研究員(PD)
2009年4月 - 2011年3月

慶應義塾大学大学院グローバルCOE, 研究員
2009年12月 - 2010年9月

日本学術振興会特別研究員(グローバルCOE)

学歴

- 2010年9月

慶應義塾大学, 理工学研究科, 総合デザイン工学専攻後期博士課程
- 2009年3月

慶應義塾大学, 理工学研究科, 総合デザイン工学専攻前期博士課程
- 2007年

慶應義塾大学, 理工学部, システムデザイン工学科

委員歴

2019年1月 - 現在

計測自動制御学会SI部門メカトロニクスシステム部会, 幹事
2014年12月 - 現在

電気学会論文委員会(D3グループ), 委員
2014年5月 - 現在

計測自動制御学会触覚部会, 委員
2014年4月 - 現在

電気学会東海支部活動推進員連絡会, 委員
2016年6月 - 2020年5月

電気学会C部門触覚デバイスのための計測技術協同研究委員会, 幹事補
2017年8月 - 2019年7月

電気学会D部門モーションコントロールの高性能化に関する協同研究委員会, 幹事
2018年6月 - 2019年3月

電気学会C部門触覚デバイスのためのアクチュエーション技術協同研究委員会, 幹事補
2015年4月 - 2019年3月

電気学会D部門編修広報委員会, 委員
2017年3月 - 2019年2月

電気学会D部門実世界ハプティクスの応用技術に関する協同研究委員会, 委員
2016年1月 - 2017年12月

計測自動制御学会中部支部電機計測制御システム研究委員会, 委員長
2015年3月 - 2016年11月

電気学会D部門モーションコントロールの高機能化に関する協同研究委員会, 委員
2014年12月 - 2016年11月

電気学会D部門実世界ハプティクスの高度化に関する協同研究委員会, 幹事
2014年5月 - 2016年4月

電気学会C部門触覚提示デバイスの高度化協同研究委員会, 幹事補
2012年8月 - 2015年2月

電気学会D部門新産業基盤技術としてのモーションコントロールに関する協同研究委員会, 委員
2012年8月 - 2014年11月

電気学会D部門実世界ハプティクス協同研究委員会, 委員
2012年5月 - 2014年4月

電気学会C部門触覚デバイスの高度化協同研究委員会, 幹事補
2007年4月 - 2009年3月

電気学会編集専門第4部会, 委員

主要な論文

200

Load Torque Control of an Electromagnetic Motor with a Reduction Gear and Motor/Load-side Encoders Using a Spring Model including a Dead Zone

Daichi Kondo, Daisuke Yashiro, Kazuhiro Yubai, Satoshi Komada

IEEJ Transactions on Industry Applications 141(9) 700-708 2021年9月1日査読有り責任著者
Torque control of a series elastic actuator using an ultrasonic motor with angular‐velocity saturation

Toshiya Nakamura, Daisuke Yashiro, Kazuhiro Yubai, Satoshi Komada

Electrical Engineering in Japan 214(2) 2021年6月査読有り責任著者
Contact Force Control of Quadrotor using Rotor Angular Velocity

Yuki Hayashi, Daisuke Yashiro, Kazuhiro Yubai, Satoshi Komada

IEEJ Transactions on Industry Applications 140(9) 662-672 2020年9月1日査読有り責任著者
Torque Control of a Series Elastic Actuator Using an Ultrasonic Motor with Angular-Velocity Saturation

Toshiya Nakamura, Daisuke Yashiro, Kazuhiro Yubai, Satoshi Komada

IEEJ Transactions on Industry Applications 140(5) 378-386 2020年5月1日査読有り責任著者
Design of Adaptive Controller using Object Position for Bilateral Control System with Communication Delay

Daisuke Yashiro, Kazuhiro Yubai, Satoshi Komada

IEEJ Journal of Industry Applications 9(2) 149-158 2020年3月査読有り筆頭著者責任著者
Design of force control system using tendon-driven mechanism including linear springs and ultrasonic motor

Daiki Yonemoto, Daisuke Yashiro, Kazuhiro Yubai, Satoshi Komada

Electrical Engineering in Japan 205(1) 36-45 2018年10月査読有り責任著者
Bilateral Control of Propeller-Driven System influenced by Ground Effect

Sota Yamagiwa, Daisuke Yashiro, Kazuhiro Yubai, Satoshi Komada

IEEJ Transactions on Industry Applications 138(7) 574-581 2018年7月1日査読有り責任著者
Design of Force Control System Using Tendon-driven Mechanism Including Linear Springs and Ultrasonic Motor

Daiki Yonemoto, Daisuke Yashiro, Kazuhiro Yubai, Satoshi Komada

IEEJ Transactions on Industry Applications 138(4) 298-305 2018年査読有り責任著者
Fast estimation of environment's stiffness for bilateral control systems with communication delay

Daisuke Yashiro, Kazuhiro Yubai, Satoshi Komada

IEEJ Journal of Industry Applications 5(6) 422-428 2016年査読有り筆頭著者責任著者
Design of Master’s Position Controller for Bilateral Control System with Time Delay

Daisuke Yashiro, Tadashi Hieno, Kazuhiro Yubai, Satoshi Komada

IEEJ Transactions on Industry Applications 135(3) 268-275 2015年査読有り筆頭著者責任著者
Feedback Controller With Low-Pass-Filter-Based Delay Regulation for Networked Control Systems

Daisuke Yashiro, Takahiro Yakoh

IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS 61(7) 3744-3752 2014年7月査読有り筆頭著者責任著者
Saving and Loading of Writing Motion in Three-Dimensional Work Spaces with Robustness against Changes in Paper Position

Daisuke Toyama, Daisuke Yashiro, Kazuhiro Yubai, Satoshi Komada

IEEJ Transactions on Industry Applications 134(3) 308-316 2014年査読有り責任著者
End-to-End Flow Control for Visual-Haptic Communication in the Presence of Bandwidth Change

Daisuke Yashiro, Dapeng Tian, Takahiro Yakoh

Electronics and Communications in Japan 96(11) 26-34 2013年11月査読有り筆頭著者責任著者
End-to-End Flow Control for Visual-Haptic Communication under Bandwidth Change

Daisuke Yashiro, Dapeng Tian, Takahiro Yakoh

IEEJ Transactions on Industry Applications 132(6) 600-606 2012年査読有り筆頭著者
Performance Analysis of Bilateral Control System With Communication Bandwidth Constraint

Daisuke Yashiro, Kouhei Ohnishi

IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS 58(2) 436-443 2011年2月査読有り筆頭著者
End-to-End Flow Control Using PI Controller for Servo Control over Networks

Daisuke Yashiro, Ryogo Kubo, Takahiro Yakoh, Kouhei Ohnishi

IEEJ Transactions on Industry Applications 130(3) 268-276 2010年査読有り筆頭著者
L2-Stable Bilateral Control System with Time-Varying Communication Delay

Daisuke Yashiro, Kenji Natori, Kouhei Ohnishi

IEEJ Transactions on Industry Applications 129(7) 674-681 2009年査読有り筆頭著者
A Synchronization Method of Visual and Tactile Senses for Bilateral Teleoperation over Network

Daisuke Yashiro, Kenji Natori, Kouhei Ohnishi

IEEJ Transactions on Industry Applications 129(6) 585-592 2009年査読有り筆頭著者

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MISC

EMGと足関節角度を用いた底屈筋による足関節発揮トルクの推定

北俣康介, 駒田諭, 矢代大祐, 弓場井一裕

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2019 ROMBUNNO.2A1‐G09 2019年6月5日
スライディングモード制御法に基づくUAVの接触力制御

西井勇輝, 矢代大祐, 弓場井一裕, 駒田諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2019 ROMBUNNO.1P1‐N03 2019年6月5日
ゲイン・位相余裕を保証するデータ駆動型制御器設計法

酒徳大雅, 弓場井一裕, 矢代大祐, 駒田諭

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM) 63rd ROMBUNNO.GSb05‐6 2019年5月15日
閉ループの安定性と指定された安定余裕を同時に保証するNCbTの実機検証

伊達宗充, 弓場井一裕, 矢代大祐, 駒田諭

電気学会研究会資料 (CT-19-001-041) 53‐58 2019年1月5日
データ駆動型制御器設計における閉ループシステムの安定性を保証する解更新法

柳川晃佑, 弓場井一裕, 矢代大祐, 駒田諭

電気学会研究会資料 (CT-19-001-041) 59‐63 2019年1月5日
プロペラ推進システムを用いたバイラテラル制御系のゲインスケジューリング制御器の設計

山際創太, 矢代大祐, 弓場井一裕, 駒田諭

電気学会研究会資料 (MEC-18-026-033) 37‐42 2018年12月8日
冗長腱を持つ腱駆動機構における張力リミッタを考慮した張力変換手法に関する研究

藤崎正洋, 駒田諭, 弓場井一裕, 矢代大祐

電気学会研究会資料 (MEC-18-026-033) 31‐35 2018年12月8日
他動背屈時の足関節角度: 負荷トルク特性のモデリング

小栗淳生, 矢代大祐, 弓場井一裕, 駒田諭, 武田湖太郎

生体医工学 Annual56(Proc) 11-12 2018年9月
超音波モータと線形ばねを有する腱駆動機構による力制御系の性能解析

米本大輝, 矢代大祐, 弓場井一裕, 駒田諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2017 ROMBUNNO.1P1‐I08 2017年5月9日
機器の動力学を考慮した麻痺側足関節の痙性の特徴量推定

小栗淳生, 矢代大祐, 弓場井一裕, 駒田諭

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2017 ROMBUNNO.1A1‐O01 2017年5月9日
H∞ループ整形法における周波数応答を用いた極調整可能な固定次数制御器設計 (メカトロニクス制御研究会・モーションコントロール)

宇佐美朋大, 弓場井一裕, 矢代大祐, 駒田諭

電気学会研究会資料. MEC = The papers of Technical Meeting on "Mechatronics Control", IEE Japan 2016(27) 13-18 2016年12月11日
入出力データに基づく力制御器設計法の提案とその実機検証 (メカトロニクス制御研究会・モーションコントロール)

山本直輝, 弓場井一裕, 矢代大祐, 駒田諭

電気学会研究会資料. MEC = The papers of Technical Meeting on "Mechatronics Control", IEE Japan 2016(27) 43-48 2016年12月11日
広帯域化を実現する周波数応答を用いた制御器設計法の提案 (メカトロニクス制御研究会・精密サーボシステムと制御技術)

中村和樹, 弓場井一裕, 矢代大祐, 駒田諭

電気学会研究会資料. MEC = The papers of Technical Meeting on "Mechatronics Control", IEE Japan 2016(18) 27-32 2016年9月29日
デュアルロータヘリコプタの接触力制御 (メカトロニクス制御研究会・実世界ハプティクス)

土屋洋輔, 矢代大祐, 弓場井一裕, 駒田諭

電気学会研究会資料. MEC = The papers of Technical Meeting on "Mechatronics Control", IEE Japan 2016(2) 79-84 2016年9月3日
安定性を考慮した4SID法に基づく制御器の直接設計

堀智貴, 弓場井一裕, 矢代大祐, 駒田諭

電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会講演論文集(CD-ROM) 2016 ROMBUNNO.A2‐2 2016年9月1日
入出力データに基づく力制御器の直接設計法に関する基礎検討

山本直輝, 弓場井一裕, 矢代大祐, 駒田諭

電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会講演論文集(CD-ROM) 2016 ROMBUNNO.A2‐3 2016年9月1日
実世界ハプティクスの最新技術

大石潔, 大西公平, 横倉勇希, 遠藤孝浩, 宮崎敏昌, 境野翔, 内村裕, 名取賢二, 矢代大祐, 桂誠一郎 …

電気学会技術報告 (1377) 56p 2016年7月15日
安定性を考慮した状態フィードバックゲインのデータ駆動型調整

青木翔吾, 弓場井一裕, 矢代大祐, 平井淳之

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 60 2016年5月25日
1自由度飛行ロボットの速度・バイラテラル切り替え制御 (ヒューマン情報処理)

遠山大輔, 矢代大祐, 弓場井一裕, 駒田諭

電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報 114(483) 57-62 2015年3月2日
2A1-B04 動力学を考慮した腱駆動型回転2自由度関節の位置・力制御

門脇亮, 矢代大祐, 弓場井一裕, 駒田諭

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 _2A1-B04_1-_2A1-B04_4 2015年

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所属学協会

共同研究・競争的資金等の研究課題

アウターロータ型SPMSMを用いた高精度プロペラ推力制御に関する研究

永守財団助成研究 2021年10月 - 2022年9月

矢代大祐
ティルトロータ機を用いた力覚フィードバックを伴うマスタ・スレーブ型遠隔操作

日本学術振興会科学研究費補助金基盤研究(C) 2019年4月 - 2022年3月

矢代大祐
ティルトロータヘリコプタの接触力制御に関する研究

立石科学技術振興財団助成研究 2019年4月 - 2021年3月

矢代大祐
下肢痙縮を高精度評価するための低剛性能動関節の研究開発

東海産業技術振興財団助成研究 2019年4月 - 2020年3月

矢代大祐
減速機付永久磁石同期モータの駆動側/負荷側エンコーダを用いた高精度負荷トルク制御

中部電気利用基礎研究振興財団助成研究 2019年4月 - 2020年3月

矢代大祐
人との共存のためのステレオカメラを有する3次元空間剛性可変腱駆動アームの制御

日本学術振興会科学研究費補助金基盤研究(C) 2017年4月 - 2020年3月

駒田諭
次世代電動モビリティのための力制御技術に関する研究

三重県産業支援センター共同研究 2016年4月 - 2019年3月

矢代大祐
球体マルチロータヘリコプタのバイラテラル遠隔操作

日本学術振興会科学研究費補助金挑戦的萌芽研究 2015年4月 - 2018年3月

矢代大祐
STDMA型メッシュネットワークによる高信頼バイラテラル制御系の構築

日本学術振興会科学研究費補助金若手研究(A) 2015年4月 - 2018年3月

矢代大祐
生体筋骨格の有用性を利用した視覚を有する剛性可変腱駆動アームのモーション制御

日本学術振興会科学研究費補助金基盤研究(C) 2014年4月 - 2017年3月

駒田諭
ハプティックグローブを用いて肩関節の運動を記録・補助・評価するパワードスーツの開発

岡三加藤文化振興財団助成研究 2015年4月 - 2016年3月

矢代大祐
腱駆動型2自由度関節を有する遠隔内視鏡手術用触覚鉗子の開発

豊田理化学研究所助成研究 2015年4月 - 2016年3月

矢代大祐
バイラテラル遠隔操作システムの無線化に関する研究

中部電気利用基礎研究振興財団助成研究 2015年4月 - 2016年3月

矢代大祐
バイラテラル制御技術に基づく脳卒中麻痺側下肢の痙縮評価・リハビリテーション装置の開発

科学技術振興機構 A-STEP 探索タイプ 2015年1月 - 2015年12月

矢代大祐
複合知覚支援を伴うバイラテラル遠隔操作システムの開発

日本学術振興会科学研究費補助金若手研究(B) 2012年4月 - 2015年3月

矢代大祐
複合知覚情報伝達のための双方向性実時間システムの構築

日本学術振興会科学研究費補助金特別研究員奨励費 2010年4月 - 2011年3月

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