筆者らのグループでは,3D CADモデルから形状を自動組立によって作製する3Dブロックプリンティングシステムの開発を行ってきた.このシステムでは,CADモデルの近似形状として生成されたブロックモデルについて,組立を行うブロックの足場の強度および組み立てやすさを考慮した組立手順生成を行っており,その結果,6軸マニピュレータによる自動組立が可能であることをすでに示した.本研究ではこれに加え,足場の構造が持つ強度を考慮に入れた組立時の押し込み力変更を行うことで,より確実な組立を実現する.